A povoação deste município, segundo registros, iniciou-se pelo Brigadeiro Rafael Pinto Bandeira, por volta de 1765.
Na divisão administrativa referente ao ano de 1911, o nome do município é Cacimbinhas.
O intendente provisório do município, Dr. Ney de Lima Costa, pelo Ato n° 30, de 30 de setembro de 1915, mudou o nome de Cacimbinhas para Pinheiro Machado, quando o Senador José Gomes Pinheiro Machado foi assassinado no Rio de Janeiro, por Mânsio de Paiva, que era um morador da região de Cacimbinhas.
Fonte:
O Rio Grande do Sul - Alfredo R. da Costa. Revista do Instituto Histórico e Geográfico.
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